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乐鱼体育网站-盘点工业机器人末端夹持机构
时间:2023-11-19

对工业机械人来讲,搬运物料是其抓取功课体例中较为主要的利用之一。工业机械人作为一种具有较强通用性的功课装备,其功课使命可否顺遂完成直接取决在夹持机构,是以机械人结尾的夹持机构要连系现实的功课使命和工作情况的要求来设计,这致使了夹持机构布局情势的多样化。

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图1 结尾履行器要素、特点、参数的联系

年夜大都机械式夹持机构为双指头爪式,按照手指活动体例的可分为:反转展转型、平移型;夹持体例的分歧又可分成内撑式与外夹式;按照布局特征可分为气动式、电动式、液压式和其组合夹持机构。

1、气压式结尾夹持机构

气压传动的气源获得较为便利,动作速度快,工作介质无污染,同时活动性优在液压系统,压力损掉较小,合用在远距离节制。以下为几种气动式机械手装配:

1.反转展转型连杆杠杆式夹持机构

该种装配的手指(如V型手指、弧形手指)经由过程螺栓固定在夹持机构上,改换较为便利,是以可以或许显著扩年夜夹持机构的利用场所。

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图 2 反转展转型连杆杠杆式夹持机构布局

2.直杆式双气缸平移夹持机构

这类夹持机构的指端凡是安装在配备有指端安装座的直杆上,当压气力体进入单感化式双气缸的两个有杆腔时,会鞭策活塞逐步向中心移动,直至将工件夹紧。

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图3 直杆式双气缸平移夹持机构布局图

3.连杆交叉式双气缸平移夹持机构

一般由单感化双联气缸与交叉式指部组成。气体进入气缸的中心腔后,会鞭策两个活塞往双方活动,从而带动连杆活动,交叉式指端便会将工件紧紧固定;假如没有空气进入中心腔体,活塞会在弹簧推力的感化下复位,固定的工件会被松开。

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图4 交叉式双气缸平移夹持机构布局图

4.内撑式连杆杠杆式夹持机构

经由过程四连杆机构实现力的传递,其撑紧标的目的和外夹式相反,首要用在抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后,为了确保其可以或许顺遂的用内孔定位,凡是安装 3 个手指。

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图 5 内撑式连杆杠杆式夹持机构布局图

5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

固定式无杆活塞缸的气动系统以下所示,该缸为单感化气缸,反向靠弹簧力感化,由两位三通电磁阀实现换向。

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图6 固定式无杆活塞缸的气动系统

在无杆活塞缸的活塞径向位置安装有一个过渡滑块,而在滑块的两头对称地铰接两铰杆,假如有外力感化在活塞,活塞便会摆布活动,从而鞭策滑块上下移动。当系统夹紧时,铰点B将绕A点作圆乐鱼体育平台周活动,而滑块上下活动可增添一个自由度,用C点的摆动取代全部汽缸体的摆动。

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图7 固定式无杆活塞缸驱动的增力机构

6.铰杆2杠杆串连增力机构的内夹持气动装配

当紧缩空气的标的目的节制阀处在图所示左位工作状况时,气压缸的左腔即无杆腔进入紧缩空气,活塞将在空气压力的感化下向右活动,使铰杆压力角α逐步减小,借助角度效应将空气压力放年夜,接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上,感化力将被再一次放年夜,变成夹持工件的感化力 F。当标的目的节制阀处在右位工作状况时,气压缸的右腔即有杆腔进入紧缩空气,鞭策活塞向左活动,夹持机构松开工件。

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图8 铰杆2杠杆串连增力机构的内夹持气念头械手

2、气吸式结尾夹持机构

气吸式结尾夹持机构借助吸盘内的负压所构成的吸力来移动物体。首要用在抓取外形较年夜、厚度适中、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体。按照负压发生方式可分为以下几种:

1.挤压式吸盘

吸盘内的空气由向下的挤压力架空而出,使吸盘内部发生负压,构成吸力将物体吸住。用在抓取外形不年夜,厚度较薄且质量较轻的工件。

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图9 挤压式吸盘布局图

2.气流负压式吸盘

节制阀未来自气泵的紧缩空气自喷嘴喷入,紧缩空气的活动会发生高速射流,从而带走吸盘内里的空气,如斯便在吸盘内发生负压,负压所构成的吸力即可吸住工件。

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图10 气流负压式吸盘布局图

3.真空泵排气式吸盘

操纵电磁节制阀将真空泵与吸盘相联,当抽气时,吸盘腔内空气被抽走时,构成负压而吸住物体。反之,节制阀将吸盘与年夜气相联乐鱼体育官方网站时,吸盘掉去吸力而松开工件。

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图11 真空泵排气式吸盘布局图

3、液压式结尾夹持机构

1.常闭式夹持机构

借助弹簧壮大预紧力固定钻具,液压松开。夹持机构未履行抓取使命时,处在夹紧钻具状况。其根基布局为一组颠末预紧缩的弹簧感化在斜面或杠杆等增力机构上,使卡瓦座发生轴向移动,带动卡瓦径向移动,夹紧钻具;高压油进入卡瓦座与外壳构成的液压缸,进一步紧缩弹簧,使卡瓦座和卡瓦发生反向活动,乐鱼体育下载松开钻具。

2.常开式夹持机构

凡是采取弹簧松开、液压夹紧的体例,未履行抓取使命时处在松开状况。夹持机构靠液压缸的推力发生夹持力,油压减低将致使夹持力的减小,凡是要在油路上设置机能靠得住的液压锁来连结油压。

3.液压松紧型夹持机构

松开、夹紧均经由过程液压实现,假如两侧液压缸进油口均统统高压油,则卡瓦会跟着活塞活动向中间收拢,夹紧钻具,改变高压油进口,卡瓦则背离中间,松开钻具。

4.复合式液压夹持机构

这类装配有主液压缸与副液压缸,副液压缸侧毗连一组碟簧,当高压油进入主液压缸,鞭策主液压缸缸体移动,经由过程顶柱将力传给副液压缸侧的卡瓦座,碟簧被进一步紧缩,卡瓦座移动;同时,主液压缸侧卡瓦座在弹簧力感化下移动,松开钻具。

4、磁吸式结尾夹持机构

分为电磁吸盘和永远吸盘两种。电磁吸盘是用接通和堵截线圈中的电流,发生和消弭磁力的方式来吸住和释放铁磁性物体。永磁吸盘则是操纵永远磁钢的磁力来吸住铁磁性物体的它是经由过程移动隔磁物体来改变吸盘中磁力线回路,从而到达吸住和释放物体的目标。但一样是吸盘,永远吸盘的吸力不如电磁吸盘年夜。

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